常见问题

A:机器人有坐标系，跟踪仪有坐标系。通过采集一些点位，两个坐标系拟合矩阵关系。建立矩阵关系后，ARTS便可以跟踪仪采集到相对位置的读数，计算出点位的精度偏差。

可以测试机器人自身末端精度，并且可以通过旋转五六轴的几何法，计算靶球末端TCP值，测量TCP点精度

A:机器人工程师在研发时 DH 参数来定义机器人形态，所得出的性能数据为理论值，而组装后由于在装配、加工及长时间的零部件磨损等情况下会导致实际性能与理论性能不一致，而ARTS 通过 AI 算法结算出杆长、零位、减速比等DH 参数误差。补偿回控制器，从而使得控制器以实际 DH 模型来控制机器人运动， 从而提升机器人性能。

A:依据GB/T12642，支持国标全项目性能测试包含位姿准确度与位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度与距离重复性、位置稳定时间与位置超调量等项目。

A:——得到机器人的零点精度；         ——得到机器人的连杆长度；
——得到机器人的转角角度（减速比）；  ——得到机器人的耦合比；
——得到机器人的刚度系数；           ——得到机器人的机座精度；
——得到当前的TCP精度。

A:采用三靶球测量方案，三个靶球的位置信息，可以形成一个面，每一次到达的点位有不同的面，即可计算姿态信息

A:表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。

A:表示对同一指令位姿从同一方向重复响应n 次后实到位姿的一致程度。

A:机器人的坐标是DH参数经过机器人算法得到的。机器人算法其实是一个公式，参数不准，算出来的坐标就不准，所以离线编程也就不准。经过校准了DH参数，当然公式是不会变的，所以计算的坐标也就准了。跟国产国外机器人应用是否有区别没有关系，我们做的只是保证了算出来的坐标是准的。

A：1）TCP建立：输入5轴杆长，确定机器人原始工具坐标系方向。将机器人复位至零位，法兰盘末端面对跟踪仪。然后仅运动机器人的5轴，在不丢光的情况下分采集9个点位(第一点需采集5轴是零度的时候)，6轴也跟5轴一样。

2）对该工具计算结果进行验证：先将机器人示教器切换至工具坐标。当切换到X轴时，运动机器人绕X轴的姿态。下方会显示X轴的位移，位移过大则表示做的TCP不对。测试轴Y、Z轴验证方法与轴X相同。

A：1）查看网络防火墙是否关闭。
2）查看杀毒软件是否卸载。
3）查看跟踪仪IP是否正确。
4）检查网线端口是否松动。

A:此报警表示跟踪仪主机此时接收到两个不同系统发出的命令，不知道执行哪个系统的命令而产生的报警。只需将控制跟踪仪的系统全部关闭，重新打开需要的系统，且不能同时运行两个系统。

A：当弹出跟踪仪命令对话框时说明软件告诉跟踪仪机器人的位置与实际机器人位置有偏差。那么如何解决呢？首先肉眼看偏差是否差的很多，比如超过100mm。此时可能是位姿理论坐标输入不对，可检查机器人坐标与位姿理论坐标。或者检查做标准值是否做对。如果小于100mm，点击搜索，当下方显示完成，点击关闭对话框，跟踪仪会接着执行采点操作。

A: 校准结果误差过大，DH参数修正值不对分两种情况。第一种情况是对应机器人与校准模块不匹配。现市场很多通用六轴机器人“长着”协作六轴的脸，对于初次校准的工程师很容易拿协作六轴模块来校准。像这种六轴机器人只需仔细对照下模型就能看出，再选择对应模块进行校准。第二种情况是模块匹配，操作失误。首先检查软件输入的DH参数是否与机器人控制器里的一样；然后检查软件里的50点关节角坐标是否与机器人示教器上50点坐标一致（此项可抽样检查，比如10个点检查一个点，或者50点坐标重新导。）；其次检查机器人50点坐标顺序是否和跟踪仪采集坐标顺序一致。最后观察误差折线图，找出误差过大的点位查看是否机器人此时处于极限点。