背景介绍
工业机器人可作为一个柔性单元嵌入自动化生产线中，工作空间较大，一般具有6个自由度，可驱动刀具到达空间任意姿态。但工业机器人受其串联结构固有特性的影响，其刚度通常仅为数控机床的1/50至1/20，弱刚性的结构特点导致工业机器人对工作载荷的承受能力偏低。
但是在高端制造领域快速发展的背景下，对其工作难度也会逐渐提高，与此同时对工业机器人的运作以及劳作结果也会提高要求。对于面向高精度加工领域的工业机器人，机器人本体刚度特性会导致机器人加工精度明显偏低、表面加工质量差等加工缺陷。

解决方案
研究机器人的刚度特性，尤其是识别和提高机器人刚度对于制造加工产业具有十分重要的意义。
谱麦科技对机器人的刚度特性进行研究，对机器人进行关节刚度参数的标定，然后对机器人末端承受载荷时产生的变形关节角度进行误差补偿，来提高机器人的绝对定位精度。

测试流程
对空载状态下的机器人进行校准，获得空载精度以及校准报告。
写入校准参数，给机器人添加210KG负载，重复校准流程。
执行校准功能，获得刚度系数。
写入刚度系数，对机器人进行位姿、轨迹等性能测试，验证校准结果。