1.系统概述

全面满足国标GB/T12642-2013/IS9283:1998《工业机器人性能规范及其试验方法》所规定14项性能指标的测量。通过对性能指标的理解和测量方法的掌握，能够使学生融会贯通机器人本体结构设计要素。

实现了对各种类型工业机器人DH模型参数、减速比及耦合比参数的误差校准，实现工业机器人定位精度的大幅提升。使学生对机器人DH模型在实际应用中起到的作用理解更加深刻(支持工业四轴码垛、 SCARA、工业六轴、工业六轴协作、工业七轴等机型校准)。

2.系统特点

完全支持国标GB/T12642-2013/1SO9283:1998《工业机器人性能规范及其试验方法》直接采用实训室已采购的机器人作为被测对象，可投入重复使用;采用高精、大测量范围的非接触激光测量，测量技术世界领先;不改变工业机器人机械部件的情况下，提高绝对精度5~10倍;实现工业机器人六维位姿性能的测量;支持多类型工业机器人的检测与校准;配备多种安全装置，保证使用安全;全中文界面，便于操作;检测结果可靠，精度高;

3.系统组成

• 配备正规出版社，课程教材。
• 平台组成及功能硬件：激光跟踪测量主机;
• 软件系统：工业机器人性能测量和校准系统(ARTS);
• 配件：靶标及专用夹具

4.系统应用机型

性能测量机型:工业6轴机器人scara机器人、六轴协作机器人、四轴码垛机器人，Delta机器人、工业七轴机器人，桁架、直角坐标机器人;
校准机型:工业6轴机器人、scara机器人、六轴协作机器人、四轴码垛机器人、工业七轴机器人;可校准工业机器人参数:连杆长度，减速比，零位(零点精度)，耦合比，TCP精度。

5.可开设实验实训项目

• 业机器人性能测量的示教器编程    工业机器人性能测量-拐角偏差    
• 工业机器人性能测量实验准备操作    工业机器人性能测量-最小定位时间    
• 工业机器人性能测量-位姿准确度和位姿重复性    工业机器人性能测量-摆动偏差    
• 工业机器人性能测量-多方向位姿准确度变动    工业机器人性能测量-静态柔顺性    
• 工业机器人性能测量-距离准确度和距离重复性    工业机器人性能提升-SCARA机器人    
• 工业机器人性能测量-位置稳定时间和超调量    工业机器人性能提升-工业六轴机器人    
• 工业机器人性能测量-位姿特性漂移    工业机器人性能提升-协作机器人    
• 工业机器人性能测量-轨迹准确度和轨迹重复性    工业机器人性能提升-码垛机器人    
• 工业机器人性能测量-重复定向轨迹准确度